Das Konzept des Adels, wie es sich im Europa des 19. Jahrhunderts entwickelt hat, ist nicht vollständig auf die griechischen und römischen Gesellschaften der Antike übertragbar. In der modernen Welt (im Gegensatz zu den feudalen Gesellschaften im Europa des Mittelalters) definiert sich der Adel nicht über die Abstammung, sondern über Leistung oder Exzellenz. Die antike Aristokratie erlangte ihre politische Macht, indem sie dem Staat diente, und nicht, indem sie in eine aristokratische Familie hineingeboren wurde. So erhielt Gaius Iulius Caesar mit der Lex Cassia (44 v. Chr.) vom römischen Senat ein Privileg, das ihm die Ernennung neuer Patrizier erlaubte. Auch Kaiser Augustus, der seit der testamentarischen Adoption durch Julius Caesar (29 v. Chr.) Patrizier war, wurde vom Senat mit der Lex Saenia ein solches Recht eingeräumt. Dieses Gesetz wurde später ebenfalls von seinen Nachfolgern angewandt.
Da es nur wenige schriftliche Quellen gibt, wissen die Historiker nur wenig über das antike Griechenland, z. B. über das Königtum in Sparta oder die Herrschaft in Makedonien. Im Gegensatz zur Macht der Phönizier, die auf Handel und Seefahrt beruhte, beruhte die Vormachtstellung des Adels in Sparta und Korinth in erster Linie auf umfangreichem Landbesitz – einschließlich der Ausübung priesterlicher Ämter – und einem Privileg der Gerichtsbarkeit sowie Sklavenhandel. Im Kern war diese Gesellschaft geteilt in die Wohlhabenden und Reichen auf der einen Seite und die „Geringen“ auf der anderen. Der Adel hatte das ausschließliche Recht auf Pferdebesitz und Wagenrennen. Ein Beispiel für dieses Privileg waren die Hippobots (der berittene Adel) auf Euböa. Aus der Aristokratie, die in den antiken griechischen Stadtstaaten wie Athen zu Oligarchie und Tyrannei entartet war, entstand die demokratische Polis.
Im alten Rom bildeten die equites (oder Ritter) den „niederen Adel“. Der Aufstieg vom Bürgerstatus in den Ritterstand war möglich, aber durch festgelegte Vermögensgrenzen bestimmt. Es ist wahrscheinlich, dass diese Hierarchie auf die römische Frühzeit zurückgeht, in dem die Gesellschaft nach militärischen Rängen organisiert war. In der Armee entschied die Ausrüstung über den Rang: Wohlhabendere Menschen konnten sich mehr leisten und wurden daher höher eingestuft. In diesem Zusammenhang ist ein eques ein Soldat zu Pferd. Die Forscher sind sich nicht einig, wo genau diese Krieger in der Stellung einzuordnen sind. Es ist sicher, dass die Bedeutung der eques ab den Punischen Kriegen hauptsächlich wirtschaftlicher Natur war. Sie konnten hoheitliche Aufgaben übernehmen, wie die Erhebung indirekter Steuern und Zölle.
Kaiser Commodus bezeichnete sich selbst als nobilitas Augusti und rechtfertigte seine nun umstrittene Herrschaft mit der Behauptung, mit Kaiser Augustus verwandt zu sein. Im dritten Jahrhundert wurde die Bezeichnung nobilissimus für den Cäsaren üblich, was ihn als Sohn oder nahen Verwandten eines Kaisers kennzeichnete. Die ehemaligen Inhaber der konsularischen Ämter und ihre Nachfahren bildeten den senatorischen Adel. Im Gegensatz zum Rittertum wurden die Senatoren nicht vom Kaiser ernannt, sondern erbten ihren Rang. Obwohl der senatorische Adel während der Krise der kaiserlichen Herrschaft im 3. Jahrhundert an Einfluss verlor, blieben seine Machtgrundlagen (Finanzen, Großgrundbesitz und sozialer oder politischer Einfluss) meistens intakt. In der Zeit von Kaiser Konstantin wurde dies zu einer ausschließlichen Rangbezeichnung. Erst in der Spätantike begann der senatorische Adel, ein adliges Standesbewusstsein zu entwickeln. Bis zum 6. Jahrhundert nannte er seine Mitglieder nobiles und senatores und markierte damit den langsamen Übergang zum mittelalterlichen Adel. In den Anfangsjahren der Merowingerdynastie übten viele Mitglieder des ehemaligen römischen Senatorenadels noch erheblichen Einfluss aus.
Der Ursprung des mittelalterlichen Adels war Gegenstand vieler Diskussionen. Immer wieder werden vorhandene antike oder mittelalterliche Quellen von verschiedenen Autoren auf unterschiedliche Weise interpretiert – und manchmal können sogar dieselben Passagen unterschiedlich ausgelegt werden, je nachdem, welches Gesellschaftsmodell der Autor zugrunde legt.
Marc Blochs grundlegendes Werk Die Feudalgesellschaft (1939) geht davon aus, dass es im merowingischen und karolingischen Frühmittelalter einen grundbesitzenden Adel gab. Der Adel (sowie die Kirche und das Königreich) begannen, auf Kosten der anderen Freien mehr politische Macht auszuüben. Es ist davon auszugehen, dass viele der mächtigsten Familien der hochmittelalterlichen Gesellschaft von der frühmittelalterlichen Aristokratie abstammen.
In dieser Zeit entwickelte sich ein System, in dem entweder der Mächtigere seinen Anhängern die Mittel und die Verantwortung für ihren eigenen Lebensunterhalt (Land und Leute) überließ oder – was häufiger war – die Schwächeren ihr Land an Beschützer abgaben, die sie ihnen dann als Lehen zurückgaben. So waren bereits im 12. Jahrhundert alle Herzogtümer und Grafschaften zu Lehen geworden. Innerhalb dieser einzelnen kirchlichen und weltlichen Territorien gab es wiederum ein vielgliedriges Lehnsystem. Abgesehen vom älteren, edelfreien Adel gab es ab dem 13. Jahrhundert Dienstmannen bzw. „Ministeriale“, die ursprünglich unfreien Familien angehörten. Sie hatten sich durch administrative oder kriegerische Fähigkeiten ausgezeichnet und erhielten wegen ihrer Stellung den Ritterschlag oder die Schwertleite. Ab der Mitte des 13. Jahrhunderts begann diese Gruppe, sich als Adel zu verstehen, auch wenn sie gesellschaftlich noch von den „alten“ Adelsfamilien getrennt war. Die Ideale und kulturellen Merkmale des Rittertums trugen zur Herausbildung einer einheitlichen Kultur unter den Adligen bei, die dann mit den Ministerialen zu dem verschmolzen, was als Uradel bekannt werden sollte.
Im Frühmittelalter herrschten die germanischen Herrscher noch überwiegend über Stammesstrukturen und -verbände. Selbst unter der Herrschaft der Merowinger gab es in der fränkischen Gesellschaft keinen Adel. Unter dem Karolingerreich und später unter den sächsischen und salischen Herrschern wurde in Deutschland ein Rahmen für stammesübergreifende Strukturen geschaffen. Mit der Staatenbildung mussten die Herrscher nicht-erbliche „Verwaltungsbeamte“ einsetzen (Dienstadel, Ministeriale), um zusätzlich zu den Stammesführern (Herzogen) Aufgaben zu erfüllen. Sie stützten sich oft auf ihre Vasallen, manchmal aber auch auf die aufgestiegenen Emporkömmlinge. Ein ähnliches Muster von Ereignissen lässt sich auch bei anderen europäischen Reichen erkennen. Das damalige Denken bevorzugte jedoch weiterhin vererbbare Strukturen gegenüber anderen. Da die Entlohnung von Funktionsträgern in einer Gesellschaft, die noch keine entwickelte Geldwirtschaft kannte, in der Zuweisung von Land für den Unterhalt erfolgte, entstand daraus der Feudalismus und in der Folge auch erblicher Grundbesitz.
Personen, die sich durch die Zahlung des dreifachen Wergeldes von anderen Freien unterschieden, wurden ursprünglich als Edelfreie bezeichnet.
Im 11. und 12. Jahrhundert kam es zu einer Zunahme der Ministerialenfamilien, da Könige, Herzöge und Kirchenfürsten sie zunehmend als Verwalter ihrer Güter einsetzten. Die Ausdifferenzierung dieses Systems führte zur Herausbildung verschiedener Ränge innerhalb des Adels. Einige Adelsfamilien regierten ihre Territorien mehr oder weniger unabhängig, während andere gezwungen waren, Feudalherren als Herrscher anzuerkennen und ihnen zu dienen. Einige große kaiserliche Ministerialbeamte erwarben die Ländereien, für die sie zuständig waren, oder bekamen sie vom Kaiser als Lehen. Sie stiegen damit in den Hochadel auf (Herzöge, Fürsten und regierende Grafen), ebenso wie die Edelfreien, die unabhängig blieben. Es folgte eine Zeit, in der der Hochadel zunehmend versuchte, sich von der königlichen und kaiserlichen Herrschaft zu lösen. In Italien und Deutschland und Italien war das größtenteils erfolgreich. In England und insbesondere Frankreich hingegen war der Hofadel zwar einflussreich und reich, aber hatte keine eigenständige Regierungsgewalt. Aus den im Rahmen des Lehnswesens bestehenden Kriegspflichten heraus bildete sich ab circa 1100 das Rittertum als eine in Europa einheitliche Adelskultur. Mit dem Aufkommen geschlossener Rüstungen im Hochmittelalter waren Freund und Feind auf dem Schlachtfeld nicht mehr zu erkennen – Wappen auf Helmen und Schilden dienten dann als Identifikationshilfe. Das Turnierspiel begann als gesellschaftliches Kampfspiel und entwickelte sich zu einem identitätsstiftenden Vorrecht des Adels.
