Die erste genannte Erwähnung der Familie reicht zurück bis mindestens ins 13. Jahrhundert: So erhielt etwa ein Konrad von Paulsdorf im Jahr 1280 die Burg Wernberg von den Landgrafen von Leuchtenberg.  Über die folgenden Jahrzehnte erwarben die Paulsdorfer weitere Besitzungen, u. a. in Haselbach und Ettmannsdorf. 
Im Verlauf des Mittelalters wandelte sich ihre Stellung: Sie gingen vom Dienstadel zu eigenständigen Herrschaftsträgern über und besaßen sowohl niedere als auch teilweise höhere Gerichtsbarkeit. Ein heutiger Überblick nennt etwa: Die Paulsdorfer zu Kürn bei Regensburg — nachdem sie ihr ursprüngliches Umfeld verlassen hatten. 
Die Familie zeigte sich aktiv im höfischen und regionalen Herrschaftsgefüge: In einer Urkunde von 1325 etwa schenken Ulrich und Konrad von Paulsdorf einem Kloster Güter als „Seelenheil“.  Außerdem beteiligten sie sich an politischen Konflikten der Region: So gehören die Paulsdorfer zu den Familien, die im Rahmen des sogenannten „Löwlerbund“ Ende des 15. Jahrhunderts Fehden gegen den Herzog von Bayern führten. 
Ein Schwerpunkt war die Herrschaft Haselbach, der Sitz Kürn und verschiedene Hofmarken wie Falkenfels. Über ihre Besitzungen übten die Paulsdorfer bedeutende regionale Macht aus — etwa im Bereich der Rechtsprechung.  Ihr Wappen war schräg geviert in Rot und Silber. 
Die von Paulsdorf waren ein typisches Beispiel für regionalen Dienst- und Landadel im mittelalterlichen Bayern: Im Kern edelfrei, mit wechselnder Dominanz, enger Verflechtung mit der geistlichen Welt (Klöster, Schenkungen) und durchaus eigenständiger Herrschaftsbildung. Ihre Bedeutung zeigt sich nicht zuletzt in zahlreichen Urkunden, Verbriefungen und Herrschaftsausübung im Oberpfälzer Raum.
